Safir : système d'assemblage flexible intelligent multi-robots (Safir : flexible multi-robots assembly system) Gasmi, Bernadette 1990-10-31 Ecole Nationale Supérieure de l'Aéronautique et de l'Espace

Directeur(s) de thèse:  Reboulet‎, Claude Laboratoire :  Département d’Etudes et de Recherches en Automatique -DERA (1968-1997) Ecole doctorale :  Automatique Classification : Sciences de l'ingénieur

Accès :  Texte intégral Mots-clés : Système d'assemblage, Multirobot, Graphe d'assemblage, Langage de niveau tâche, Approche distribuée des connaissances, Programmation orientée objets, C++, UNIX Résumé : Ce mémoire de thèse présente un environnement de programmation pour une cellule flexible d'assemblage multi-robots: SAFIR. Il comprend un mode hors-ligne qui correspond à l'interface opérateur (spécification des graphes d'assemblage contenant plusieurs plans d'assemblage d'un même produit; instanciation des bases de données concernant les pièces à assembler et les liaisons existant entre elles) et un mode en-ligne qui gère et supervise l'exécution des tâches d'assemblage de manière dynamique. L'objectif est de s'adapter, en temps réel, à l'évolution de la cellule (retard de pièces, pannes de ressources. . .). SAFIR utilise une approche distribuée des connaissances sur les pièces, les ressources, les tâches d'assemblage, etc... Son implémentation s'appuie sur les concepts de programmation orientée objet (encapsulation et niveau d'abstraction des données). Résumé (anglais) : sans objet Langue : Français

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