Robots mobiles : état de l'art. Prototype de robot mobile à pattes. Modélisation de la dynamique de tout système mécanique articulé. Éléments de commande pour le déplacement.

La pseudolinéarisation consiste à transformer un système non linéaire par changement de coordonnées et retour d'état, afin de rendre son modèle linéarisé indépendant du point d'équilibre. Un unique correcteur linéaire suffit ensuite pour fixer la dynamique du linéarisé. Cette commande est efficace en tout point de fonctionnement, les termes non linéaires négligés étant tous au moins du second ordre en n'importe quel point d'équilibre. Des conditions nécessaires et suffisantes de pseudolinéarisabilité sont démontrées, tant pour le retour statique d'état que pour le retour dynamique. Le but de la pseudocompensation est de rendre invariants uniquement les pôles du linéarisé. On montre qu'un retour statique d'état est en général suffisant pour satisfaire cet objectif. L'utilisation d'un retour dynamique de sortie est envisagée.

Les résultats expérimentaux et l'application de la théorie des développements asymptotiques raccordés permettent de définir un système d'équations simplifiées qui régissent le mouvement. Les calculs sont confrontés aux mesures de Brodshaw dans le cas d'un tourbillon longitudinal unique ou d'une paire de tourbillons contrarotatifs en interaction avec une couche limite turbulente de plaque plane initialement bidimensionnelle. Étude des phénomènes associés à la présence de la paroi ou liés à l'écoulement secondaire engendré par les tourbillons.

Le déphaseur en ligne microruban sur substrat ferrite à polarisation longitudinale constitue une solution originale pour les antennes en réseau à balayage électronique dans deux plans ; de plus, il permet la réalisation de diviseurs de puissance variable autorisant ainsi le contrôle de l'amplitude et de la phase des ondes alimentant chaque source élémentaire. L'auteur a étudié les possibilités d'intégration de ce déphaseur dans un réseau à diagramme adaptatif.

Depuis que CHANG et BRIDGES ont émis une raie laser submillimétrique avec le fluor de méthylène excité par un laser infrarouge, le pompage optique de molécules gazeuses a prouvé son efficacité pour la génération cohérente de radiation, lointain infrarouge. D'importants travaux sont réalisés pour améliorer les performances d'un tel laser qui portent sur l'augmentation de la puissance du laser de pompage, l'utilisation de cavité guide d'onde, le développement de coupleurs d'entrée et de sortie et l'identification de molécules rendant le processus de pompage plus efficace. Un miroir d'entrée multi-grilles est étudié théoriquement permettant un fonctionnement optimal autour de trois cents microns. Une autre grille assure l'extraction du faisceau lointain infrarouge grâce à un montage en MICHELSON. Des améliorations sont aussi proposées sur le réseau du laser de pompe et son asservissement. Lorsque l'on cherche à caractériser un système physique dans ce domaine de longueur d'onde, une solution couramment employée consiste à étudier le battement entre la fréquence issue d'un émetteur submillimétrique de référence et celle d'un autre émetteur submillimétrique contenant des informations du système étudié. Un des gros problèmes d'un tel montage, outre son encombrement important, est sa faible stabilité en amplitude et en fréquence. Nous proposons une approche différente qui vise à étudier un laser bifréquence ainsi que les conditions nécessaires à remplir pour une plus grande stabilité. Pour cela, nous développons un modèle de laser submillimétrique bifréquence basé sur l'approche théorique de TUCKER en considérant le pompage dans un ou deux gaz. La faisabilité expérimentale a été entreprise à partir d'un banc laser à caractériser pour définir les caractéristiques du futur laser bifréquence.