Le problème d’exploration est un sujet fondamental de la robotique mobile autonome qui traite la réalisation de la catographie complète (mapping) d’un environnement précédemment inconnu. Il y a plusieurs scénarios où l’achèvement de l’exploration d’une zone est une composante principale de la mission à accomplir. Par exemple: l’exploration planétaire, la reconnaissance, la recherche et le sauvetage, l’agriculture, le nettoyage des lieux dangereux, comme champs de mines et des zones radioactives. D’autre part, la communication sans fil joue un rôle important dans les stratégies multi-robot collaboratives. Malheureusement, la supposition ou l’exigence de communication stable, ou encore, la connectivité continue, peuvent être compromises dans des scénarios réels. Dans cette thèse, deux nouvelles approches abordent le problème d’exploration multi-robot d’environnements, en considérant une communication restreinte. D’abord, une stratégie multi-objectif auto-adaptative est proposée pour diriger la sélection de tâches en tennant compte de la performance d’exploration et du niveau de connectivité. Deuxièmement, deux rôles – l’explorateur et le relais de communication – sont considérés pour améliorer la stratégie de sélection de tâche précédente. Basé sur le modèle de communication, une nouvelle approche de placement de robot relais pour des missions d’exploration multi-robot est présentée en détail. Comparé avec d’autres approches de l’état de l’art, les deux approches proposées dans cette thèse sont capables de diminuer la durée de périodes de déconnexion sans dégradation considérable sur temps d’exploration.